Asteroid adalah contoh dari sejenis planet kecil (atau disebut juga planetoida), namun jauh lebih kecil dari sebua planet.
Selama 200 tahun Ceres dianggap sebagai asteroid terbesar. Namun pada 23 Agustus 2001, telah ditemukan asteroid yang lebih besar daripada Ceres. asteroid ini bernama 2001 KX 76, lintasan orbitnya di dekat Pluto. Asteroid yang paling kecil mempunyai diameter beberapa puluh meter. Asteroid termasuk benda minor di sistem tata surya, bersama dengan komet dan meteoroid.
Kini diperkirakan bahwa asteroid yang berdiameter lebih dari 1 km dalam sistem tatasurya tatasurya berjumlah total antara 1.1 hingga 1.9 juta[3]. Astéroid terluas dapam sistem tatasurya sebelah dalam yaitu 1 Ceres, dengan diameter 900-1000 km. Dua asteroid sabuk sistem tatasurya sebelah dalam yaitu 2 Pallas dan 4 Vesta; keduanya memiliki diameter ~500 km. Vesta merupakan asteroid sabuk paling utama yang kadang-kadnag terlihat oleh mata telanjang (pada beberapa kejadian yang cukup jarang, asteroid yang dekat dengan bumi dapat terlihat tanpa bantuan teknis; lihat 99942 Apophis).
Massa seluruh asteroid Sabuk Utama diperkirakan sekitar 3.0-3.6×1021 kg[4][5], atau kurang lebih 4% dari massa bulan. Dari kesemuanya ini, 1 Ceres bermassa 0.95×1021 kg, 32% dari totalnya. Kemudian asteroid terpadat, 4 Vesta (9%), 2 Pallas (7%), dan 10 Hygiea (3%), menjadikan perkiraan ini menjadi 51%; tiga seterusnya, 511 Davida (1.2%), 704 Interamnia (1.0%), dan 3 Juno (0.9%), hanya menambah 3% dari massa totalna. Jumlah asteroid berikutnya bertambah secara eksponensial walaupun massa masing-masing turun. Dikatakan bahwa asteroid ida juga memiliki sebuah satelit yang bernama Dactyl.